Este sensor detecta cuando ha sido presionado, y cuando es soltado. Esto proporciona al robot la habilidad del “tacto”.
Sensor de Sonido
Este sensor puede detectar la presión del sonido, lo que se conoce como decibelios. Puede detectar dos tipos de sonidos:
dBA: En este modo, el sensor se adapta a la sensibilidad del oido humano (20Hz-20kHz).
dB: En este modo, todos los sonidos son medidos con igual sensibilidad. De esta manera puede detectar sonidos que el oído humano no puede captar.
El sensor de sonido puede medir presionas hasta 90dB. Dado que medir con exactitud los niveles de presión del sonido, el sensor de sonido de los robots Lego Midstorm NXT se representan en porcentajes (%). A continuación tenemos una tabla de ejemplos de rangos:
• 4-5%: Habitación en silencio
• 5-10%: Persona distante hablando
• 10-30%: Conversación normal cercar del sensor
• 30-100%: Personas gritando
Sensor de Luz
El sensor de luz permite al robot distinguir entre luz y oscuridad. Puede leer la intensidad de la luz en una habitación y medir la intensidad de superficies coloreadas.
A la izquierda, como ve el ojo humano. A la derecha, como distingue los colores el sensor de luz.
Sensor de ultrasonidos
El sensor de ultrasonidos permite al robot “ver” y detectar objetos. El robot puede usar esta información para evitar obstáculos, medir distancias y detectar movimiento.
El sensor de ultrasonidos mide la distancia en centímetros y pulgadas. El rango que puede medir este sensor se sitúa entre 0 y 255 centímetros, con una precisión de +/- 3cm.
El sensor de ultrasonidos utiliza el mismo principio científico que el usado por los murciélagos: mide la distancia calculando el tiempo que una onda de sonido tarda en colpear un objeto y rebotar, lo que se conoce como eco.
Para el sensor de ultrasonidos, son mejores las superficies duras y grandes, ya que devolverán las mejores lecturas, que las superficies blandas (como telas) y curvas (como pelotas) y pequeñas, ya que el sensor tendrá problemas para detectarlas.
Sensor de temperatura
Descripción: El LM35 es un sensor de temperatura con una precisión calibrada de 1ºC y un rango que abarca desde -55º a +150ºC.
El sensor se presenta en diferentes encapsulados pero el mas común es el to-92 de igual forma que un típico transistor con 3 patas, dos de ellas para alimentarlo y la tercera nos entrega un valor de tensión proporcional a la temperatura medida por el dispositivo. Con el LM35 sobre la mesa las patillas hacia nosotros y las letras del encapsulado hacia arriba tenemos que de izquierda a derecha los pines son: VCC - Vout - GND.
La salida es lineal y equivale a 10mV/ºC por lo tanto:
+1500mV = 150ºC
+250mV = 25ºC
-550mV = -55ºC
Funcionamiento: Para hacernos un termómetro lo único que necesitamos es un voltímetro bien calibrado y en la escala correcta para que nos muestre el voltaje equivalente a temperatura. El LM35 funciona en el rango de alimentación comprendido entre 4 y 30 voltios.
Podemos conectarlo a un conversor Analógico/Digital y tratar la medida digitalmente, almacenarla o procesarla con un µControlador o similar.
Usos: El sensor de temperatura puede usarse para compensar un dispositivo de medida sensible a la temperatura ambiente, refrigerar partes delicadas del robot o bien para loggear temperaturas en el transcurso de un trayecto de explo
Sensor de humedad
Este sensor de humedad es utilizado para lugares donde se necesita una compensacion de humedad como las oficinas, cabinas de aviones tienen una alta capacidad y es muy fiable.
Sensor de giro
El sensor de giro permite conocer la posición del robot en cualquier instante. Para conocer la posición del robot, el sensor produce una variación de energía entre cuatro estados, los cuales son detectados cada 2,9 ms. y procesados por el bloque RCX durante 100 us, en los cuales pasa entre cuatro estados de energía:
2,0 volts → 4,5 volts → 1,3 volts → 3,3 volts (en sentido horario)
3,3 volts → 1,3 volts → 4,5 volts → 2,0 volts (en sentido anti horario)
Con estos estados se permite verificar cuantas variaciones de energía han sucedido desde la lectura. Cada voltaje representa un giro aproximado de 22,6º del sensor, por lo tanto existiendo cerca de 16 ciclos de voltaje para detectar un giro completo. El problema de esta lectura es a bajas velocidades, debido a que genera unas minúsculas variaciones de energía, debido a que los valores intermedios no son considerados como movimiento válido.
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